GB/T 38839-2020 工业机器人柔性控制通用技术要求

GB/T 38839-2020.General technical requirements of flexible control for industrial robots. 1范围 GB/T 38839规定了工业机器人柔性控制的术语和定义、柔性控制技术、柔性控制模块的实现、工业机器人本体技术要求、工业机器人控制系统技术要求及工业机器人安全要求。 GB/T 38839适用于具有柔性控制系统的工业机器人。 2规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。 GB/T 5226.1机械电气安全 机械电气设备 第1部分:通用技术条件. GB 11291.1-2011工业环境用机器人 安全要求第1部分:机器人 GB/T 12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法 GB/T 16855.2 机械安全 控制系统安全相关部件 第2 部分:确认 ISO/TS 15066:2016机器人 和机器人装备协 作机器人( Robots and robotic devices-Collaborative robots) 3术语、定义和缩略语 3.1 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1.1 柔性控制技术 flexible control technology 工业机器人通过驱动总线反馈的状态数据和外部传感器采集的传感数据,实时调整其运动规划进行点位控制或者连续路径控制的控制方式合集。 3.1.2 机器人本体 robot body 完成柔性控制相关行为指令,具有物理形态的机电设备。 3.1.3 本体稳定性 body stability 机器人本体正常运行过程中,在指定的时间内保持其位姿准确度以及位姿重复性的能力。 3.1.4 控制系统 control system 具有逻辑控制和动力功能,能控制和监测机器人机械结构,并与环境(设备和操作者)进行通信的系统。 3.1.5 拖动示教 dragging teaching 通过手动拖动工业机器人末端(或末端附加装置)或关节到达期望位姿的示教方式。