GB/T 40014-2021 双臂工业机器人 性能及其试验方法

GB/T 40014-2021.Dual arm industrial robots-Performance and related test methods. 1范围 GB/T 40014规定了双臂工业机器人进行双臂组合操作及双臂联合操作的性能及其试验方法，具体规定了下列性能参数及其试验方法: 组合位姿特性; 组合轨迹特性; 联合位姿特性; 联合轨迹特性; 联合最小定位时间; 联合静态柔顺性。 注:对于某一具体双臂工业机器人,本标准不规定选择上述的哪些性能参数。 GB/T 40014适用于研究和检验某个双臂工业机器人的性能指标,也适用于双臂工业机器人的样机试验、定型试验和验收试验等。 2规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。 GB/T 12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法 GB/T 12643-2013 机器人 与机器人装备词汇 GB/T 16977-2019机器人 与机器人装备坐 标系和运动命名原则 3术语和定义 GB/T 12642-2013 和GB/T 12643-2013 界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 操作机 manipulator 用来抓取和(或)移动物体、由一些相互铰接或相对滑动的构件组成且只有一个机械接口的多自由度机器。 注1;改写GB/T 12643-2013,定义 2.1。 注2:包括但不限于串联型.并联型,混联型操作机。